Pfadplanung

Wichtig

Wenn Sie einen Roboter mit externen Achsen verwenden, wie beispielsweise einen Dreh-Kipptisch, stellen Sie sicher, dass das Basis-Koordinatensystem korrekt eingestellt und mit der letzten Achse des Tisches verknüpft ist, um eine korrekte Bewegungserzeugung zu gewährleisten.

Siehe auch Initialisierung der Basis bei externen Achsen.

Um die Pfadplanung erfolgreich durchführen zu können, ist es zunächst erforderlich, die Szene anzulegen und den Rahmen des Programms festzulegen. Dabei werden alle für den Prozess notwendigen Punkte definiert, die als Grundlage der Pfadplanung dienen.

Sollten während dieser Schritte Fragen oder Herausforderungen auftreten, empfiehlt es sich, die umfangreiche KUKA.Sim Hilfe zu konsultieren. Dort finden Sie zahlreiche Erklärungen sowie detaillierte Workflows, die Sie bei der Vorgehensweise unterstützen.

Info

Für die Pfadplanung werden die angezeigten Konfigurationen des Roboters genommen.

Unter Visual Components hängt die Konfiguration einer Linearbewegung von der vorherigen Bewegung ab. Um eine optimale Planung zu gewährleisten, sollten die Bewegungsbefehle in Reihenfolge des Programablaufs ausgewählt werden. Dieses Verhalten wird ebenfalls in der Visual Components Academy erklärt.

Im Folgenden werden die verschiedenen Planungsmöglichkeiten erläutert:

Für die automatische Planung mehrerer durch HALT-Anweisungen markierter Übergänge folgen Sie dem Workflow Automatische kollisionsfreie Pfadplanung.

1:1 Pfadplanung [Sequenz]

Bei der 1:1 Pfadplanung [Sequenz] wird ein Pfad zwischen genau einem Startpunkt und einem Endpunkt berechnet.

  • Wählen Sie hierzu im Programm-Editor zwei oder mehr Punkte aus.
  • Um die 1:1 Pfadplanung [Sequenz] zu starten, klicken Sie entweder auf den Button „Befehle zur Pfadplanung“ oder öffnen Sie das Kontextmenü per Rechtsklick und wählen dort die entsprechende Option aus.
  • Bei mehreren ausgewählten Punkten erfolgt die Planung in folgendem Schema:
    • Erster ausgewählter Punkt -> zweiter Punkt -> dritter Punkt -> … -> n-ter Punkt
  • Die Pfadplanung erzeugt jeweils ein neues Pfadplanungsobjekt mit dem berechneten Pfad für jedes aufeinanderfolgende Punktepaar am Ende des Programms.

1:1 Pfadplanung [+Zurück] [von Punkt] / 1:N:1 Pfadplanung [+Zurück] [von Punkt]

Bei der 1:1 Pfadplanung [+Zurück] [von Punkt] wird ein Pfad und dessen Rückweg zwischen genau einem Startpunkt und einem Endpunkt berechnet.

  • Wählen Sie hierzu im Programm-Editor zwei oder mehr Punkte aus.
  • Um die 1:1 Pfadplanung [+Zurück] [von Punkt] zu starten, klicken Sie entweder auf den Button „Befehle zur Pfadplanung“ oder öffnen Sie das Kontextmenü per Rechtsklick und wählen dort die entsprechende Option aus.
  • Bei mehreren ausgewählten Punkten erfolgt die Planung in folgendem Schema:
    • Erster ausgewählter Punkt -> zweiter Punkt -> Erster ausgewählter Punkt
    • Erster ausgewählter Punkt -> dritter Punkt -> Erster ausgewählter Punkt
    • …
    • Erster ausgewählter Punkt -> n-ter Punkt -> Erster ausgewählter Punkt
  • Die Pfadplanung erzeugt jeweils ein neues Pfadplanungsobjekt mit dem berechneten Pfad für jedes Punktepaar am Ende des Programms.

Anfrage umkehren

Planungsanfragen, die bereits gemacht wurden, können auch invertiert werden.

  • Wählen Sie im Program-Editor ein Pfadplanungsbefehl aus.
  • Um die invertierte Pfadplanung zu starten, wählen sie den entsprechenden Befehl im Kontextmenü aus.
  • Die Pfadplanung berechnet einen neuen Pfad vom letzten zum ersten Punkt im gewählten Pfadplanungsbefehl. Daraus wird ein neuer Pfadplanungsbefehlt erzeugt.

Anfrage wiederholen

Planungsanfragen, die bereits gemacht wurden, können nochmal wiederholt werden.

  • Wählen Sie im Program-Editor ein Pfadplanungsbefehl aus.
  • Die Pfadplanung, die mit diesem Befehl durchgeführt wurde, wird wiederholt und das Ergebnis wird in den gleichen Befehl zurückgegeben.

Bei weiteren Fragen oder Problemen zögern Sie bitte nicht, die KUKA.Sim Hilfe zurate zu ziehen oder den Support zu kontaktieren. Unseren Kontakt finden Sie auf unserer Website. Wir wünschen Ihnen viel Erfolg bei der Pfadplanung!