https://help.byte-robotics.com/workflows/index.html Kapitel Modellüberprüfung Kollisionslisten Kollisionsfreies Teachen von Prozesspunkten Sicherheitskonfiguration für KUKA Roboter Initialisierung der Basis bei externen Achsen Pfadplanung Kontur Optimierung Processmodellierung Hugo de https://help.byte-robotics.com/workflows/modellierung/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/modellierung/index.html Die Verwendung von Komponenten und Objekten aus dem eCatalog kann dazu führen, dass die Kollisionsüberprüfung im Backend keine Lösungen findet. Das kann daran liegen, dass einige Objekte falsche Geometriedaten enthalten. Ein Beispiel hierfür ist das Bild der Kawasaki BA006L. Wenn der Roboter aus seiner HOME-Position bewegt wird, ist zu erkennen, dass gewisse Teile nicht richtig verknüpft sind. Damit die Kollisionsüberprüfung richtig arbeiten kann, muss der Roboter angepasst werden. Im Modellierungs-Tab können Sie die einzelnen Geometrien auswählen. Entscheiden Sie dann, ob Sie diese Geometrien entfernen oder ihren Elternknoten so angliedern möchten, dass sie sich mit diesem mitbewegen. https://help.byte-robotics.com/workflows/kollisionslisten/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/kollisionslisten/index.html Damit die kollisionsfreie Pfadplanung und die Pfadoptimierung genutzt werden kann, müssen in der Programmierumgebung Kollisionslisten angelegt werden. In der KUKA.Sim Hilfe kann eine allgemeine Erklärung nachgelesen werden. Um bei der Erstellung zu helfen, wurden im OCP Tab bereits Funktionalitäten zur automatischen Generierung beschrieben. Es kann ausgewählt werden, ob alle Komponenten den Kollisionslisten hinzugefügt werden oder nur die im Arbeitsbereich des Roboters. Das kann lediglich für alle Roboter festgelegt werden. Des Weiteren werden Kollisionslisten wie folgt automatisiert erstellt: https://help.byte-robotics.com/workflows/punktteaching/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/punktteaching/index.html Bevor eine automatische Planung durchgeführt werden kann, müssen alle Prozesspunkte korrekt gekennzeichnet werden. Gerade bei diesen kann es aber dazu kommen, dass das Tool des Roboters den Geomentrien so nahe kommt, dass es zu einer Kollision kommt. Beim Teachen von Punkten ist also darauf zu achten, dass der Roboter nicht mit den Geometrien kollidiert. Ansonsten ist von vornherein keine kollisionsfreie Optimierung möglich. Dieses Problem kann mit den integrierten Werkzeugen von Visual Components oder KUKA.Sim behoben werden. Diese stellen sicher, dass die Roboterbewegungen, die den Prozess definieren, kollisionsfrei sind und außerhalb des festgelegten Mindestabstands liegen. https://help.byte-robotics.com/workflows/sicherheitskonfiguration/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/sicherheitskonfiguration/index.html Unter KUKA können für den gewählten Roboter Sicherheitskonfigurationen mithilfe von Work Visual angelegt werden. Dabei wird automatisch eine Arbeitszelle angelegt. Zu dieser Zelle können Tools und sogenannte achsspezifische und kartesische Räume angelegt werden. Diese Räume unterscheiden sich in Arbeitsräume, in dem sich das Tool befinden darf, und geschütze Bereiche in denen das Tool nicht eindringen darf. Wie genau diese Funktion aktiviert werden kann, wird in diesem Video der Visual Components Academy erklärt. https://help.byte-robotics.com/workflows/baseinitialisierung/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/baseinitialisierung/index.html Warnung Bei einigen Modellen aus dem eCatalog von Visual Components Version 4.9 ist ein bekanntes Problem aufgetreten: Wenn eine Basis mit dem Werkstückpositionierer verbunden wird, werden die Roboterkonfigurationen nicht mehr richtig gesetzt. Die Basis muss sich also in Bezug zum Weltkoordinatensystem befinden. Dies kann getestet werden, indem die Basis wie beschrieben initialisiert wird. Wählen Sie anschließend die Anweisungen auf der Registerkarte „Programm“ aus und prüfen Sie, ob die Roboterposition mit den Punktkoordinaten übereinstimmt. Ist dies der Fall, ist alles in Ordnung; andernfalls tritt das beschriebene Problem auf. Explizite Modelle anzeigen SMART-5 TR 3000_MT SMART-5 TR 3000_ST KP3-V2H500-1500_R1000-2 KP3-V2H500-1500_R600-800-2 KP3-V2H500-1500_R600-E835-2 KP5-V2S2V500-1000_R600-1000 VMF-500 S5X IRBP B250 KP3H2H KP3-V2MD2000 KP3V2H KP3V2H_R600_LH835 B2C-250 B2C-500 B2L-250 B2L-500 BL-250 BL-500 DK-1000 DK-1500 DK-2500 DK-250H DK-500H G-1000 G-250 HSB-1000 HSB-10000_1760 HSB-10000_2060 HSB-10000_2390 HSB-1200 HSB-2000_1560 HSB-2000_1860 HSB-20000 HSB-5000_1585 HSB-5000_1860 HSB-7000_1650 HSB-7000_1675 MT1-1000 MT1-1500 MT1-3000 MT1-500 MT1-500_100 MT1-500_101 MT1-500_102 MT1-500_103 MT1-500_104 MT1-5000 MTI-250 R2C-1000 R2C-250 R2C-500 R2L-1000 R2L-250 R2L-500 https://help.byte-robotics.com/workflows/pfadplanung/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/pfadplanung/index.html Wichtig Wenn Sie einen Roboter mit externen Achsen verwenden, wie beispielsweise einen Dreh-Kipptisch, stellen Sie sicher, dass das Basis-Koordinatensystem korrekt eingestellt und mit der letzten Achse des Tisches verknüpft ist, um eine korrekte Bewegungserzeugung zu gewährleisten. Siehe auch Initialisierung der Basis bei externen Achsen. Um die Pfadplanung erfolgreich durchführen zu können, ist es zunächst erforderlich, die Szene anzulegen und den Rahmen des Programms festzulegen. Dabei werden alle für den Prozess notwendigen Punkte definiert, die als Grundlage der Pfadplanung dienen. https://help.byte-robotics.com/workflows/automatischepfadplanung/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/automatischepfadplanung/index.html Mit Automatische kollisionsfreie Planung planen Sie mehrere Verbindungen in einem Programmdurchlauf. Dazu markieren Sie die gewünschten Übergänge mit HALT-Anweisungen. Während der Simulation werden die Planungsanfragen mit dem jeweiligen Szenenzustand erfasst und nach dem Programmlauf werden die kollisionsfreien Pfade berechnet. 1. Szene und Programm vorbereiten Wählen Sie den Roboter und das auszuführende Programm aus. Das Programm muss in der Simulation bis zum Ende durchlaufen können. Bereiten Sie die Szene einschließlich Werkzeugen, Werkstücken und Hindernissen vor. Legen Sie die zu berücksichtigenden Kollisionslisten fest, insbesondere für Selbstkollisionen. Prüfen Sie die Werkzeug- und Basis-Koordinatensysteme. Bei externen Achsen beachten Sie die Initialisierung der Basis. Stellen Sie sicher, dass das Backend verbunden und eine gültige Lizenz vorhanden ist. Wählen Sie die gewünschten Pfadplanungseinstellungen, beispielsweise Bewegungstyp, Mindestabstand und Abbruchbedingung. 2. Übergänge mit HALT markieren Fügen Sie im Programm-Editor jeweils eine HALT-Anweisung zwischen den Start- und Zielpunkt einer zu planenden Verbindung ein. https://help.byte-robotics.com/workflows/konturoptimierung/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/konturoptimierung/index.html Wichtig Wenn Sie einen Roboter mit externen Achsen verwenden, wie beispielsweise einen Dreh-Kipptisch, stellen Sie sicher, dass das Basis-Koordinatensystem korrekt eingestellt und mit der letzten Achse des Tisches verknüpft ist, um eine korrekte Bewegungserzeugung zu gewährleisten. Siehe auch Initialisierung der Basis bei externen Achsen. Um die Konturoptimierung erfolgreich durchführen zu können, ist es zunächst erforderlich, die Szene anzulegen und den Rahmen des Programms festzulegen. Dabei werden alle für den Prozess notwendigen Punkte definiert, die als Grundlage der Optimierung dienen. https://help.byte-robotics.com/workflows/prozessmodellierung/index.html Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://help.byte-robotics.com/workflows/prozessmodellierung/index.html Wenn Sie Visual Components oder KUKA.Sim mit einem Add-on nutzen, bietet Ihnen die Prozessmodellierung die Möglichkeit, schnell Roboterszenarien und auch Roboterprogramme zu erstellen. Der Roboter kann automatisch über die Robotersteuerung für die Prozessmodellierung gesteuert werden. Dieser Ablauf kann aufgezeichnet und anschließend wiedergegeben werden. Eine Videodemonstration finden Sie in der Visual Components Academy. Aufnahme und Ansicht des Roboterprogramms Um alle verfügbaren Produktabläufe anzuzeigen, wechseln Sie bitte zur Registerkarte „Prozess“ und rufen Sie die Ansicht „Ablauf“ auf. Durch Klicken auf einen Ablaufpfeil können Sie die entsprechenden Eigenschaften aufrufen.