https://help.byte-robotics.com/workflows/automatischepfadplanung/index.html Mit Automatische kollisionsfreie Planung planen Sie mehrere Verbindungen in einem Programmdurchlauf. Dazu markieren Sie die gewünschten Übergänge mit HALT-Anweisungen. Während der Simulation werden die Planungsanfragen mit dem jeweiligen Szenenzustand erfasst und nach dem Programmlauf werden die kollisionsfreien Pfade berechnet. 1. Szene und Programm vorbereiten Wählen Sie den Roboter und das auszuführende Programm aus. Das Programm muss in der Simulation bis zum Ende durchlaufen können. Bereiten Sie die Szene einschließlich Werkzeugen, Werkstücken und Hindernissen vor. Legen Sie die zu berücksichtigenden Kollisionslisten fest, insbesondere für Selbstkollisionen. Prüfen Sie die Werkzeug- und Basis-Koordinatensysteme. Bei externen Achsen beachten Sie die Initialisierung der Basis. Stellen Sie sicher, dass das Backend verbunden und eine gültige Lizenz vorhanden ist. Wählen Sie die gewünschten Pfadplanungseinstellungen, beispielsweise Bewegungstyp, Mindestabstand und Abbruchbedingung. 2. Übergänge mit HALT markieren Fügen Sie im Programm-Editor jeweils eine HALT-Anweisung zwischen den Start- und Zielpunkt einer zu planenden Verbindung ein. Hugo de